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對于核主泵、火箭發(fā)動機噴嘴等大型工件，由于部件形狀復(fù)雜且尺寸較大，在鑄造及機加工后，需要進行精密磨拋加工以保證尺寸精度和制造性能。具有高靈活性、可提供更大磨拋壓應(yīng)力的重載機器人是精密磨拋加工該類工件的較優(yōu)選擇。近日，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所工藝裝備與智能機器人研究室科研團隊建立了大尺寸復(fù)雜曲面工件機器人精密磨拋系統(tǒng)，可用于上述類型工件的機器人自動化制造及檢測。科研團隊建立了大型鑄件在磨拋過程中的剛性加工磨盤損耗物理模型，用于預(yù)測磨拋過程中磨盤的磨損情況；通過生成一系列具有最短路徑長度特征的測地線偏移路徑，并將其轉(zhuǎn)換為參數(shù)插值路徑，進一步在關(guān)節(jié)空間實現(xiàn)光順性優(yōu)化?？蒲袌F隊通過將多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)和運動學(xué)約束代入改進的優(yōu)化算法，實現(xiàn)磨拋時間、關(guān)節(jié)沖擊和磨盤磨損的折中最小化。仿真和實驗結(jié)果證明了科研團隊所提出的路徑規(guī)劃方法在大尺寸鑄件加工精度、穩(wěn)定性和效率方面的優(yōu)越性，為高效利用剛性磨具、減少更換及預(yù)測磨具磨損情況提供了新的思路與解決方案，有望助力大尺寸高精度復(fù)雜曲面工件的高效高精自動化磨拋加工。該研究成果以Robotic disc grinding path planning method based on multi-objective optimization for nuclear reactor coolant pump casing為題，發(fā)表于Journal of Manufacturing Systems。研究得到國家自然科學(xué)基金及遼寧省自然科學(xué)基金等的支持。論文鏈接剛性磨具磨拋過程有限元建模及磨損過程分析部件主要部分路徑規(guī)劃及所提出優(yōu)化方法在標(biāo)準(zhǔn)測試集上的性能對比效果